2.2.5.2. Path Planning Library¶

Defines

M_PI¶

Enums

enum class LogLevel¶

Values:

enumerator TRACE¶

enumerator DEBUG¶

enumerator INFO¶

enumerator WARN¶

enumerator ERROR¶

enumerator FATAL¶

enum class ConeID¶

Values:

enumerator YELLOW¶

enumerator BLUE¶

enumerator ORANGE¶

enumerator ORANGE_BIG¶

enum class Strategy¶

Values:

enumerator ERROR¶

enumerator ORANGE_CENTERPOINT¶

enumerator DYNAMIC_WINDOW_APPROACH_BLUE¶

enumerator DYNAMIC_WINDOW_APPROACH_YELLOW¶

enumerator GATE_FALLBACK¶

enumerator BORDERSHIFT_BLUE¶

enumerator BORDERSHIFT_YELLOW¶

enumerator RERUN_BORDERSHIFT_BLUE¶

enumerator RERUN_BORDERSHIFT_YELLOW¶

enumerator DEFAULT¶

enum class ComparisonType¶

Values:

enumerator GREATER¶

enumerator LESS¶

class PathPlanningLib¶

Public Functions

PathPlanningLib(LogLevel loglevel, float track_width_min = 3.0, int perceived_n_threshold = 4, int perceived_n_threshold_orange_big = 3, float delaunay_lines_max_length = 6.5, float max_distance_between_cone_clusters = 6.0, float sorting_angle_threshold = 52.5, bool clockwise = true, float max_distance_centerpoints = 10.0, float min_distance_close_cones = 2.0)¶

std::tuple<Eigen::MatrixX2d, Eigen::MatrixX2d, Eigen::VectorXi, bool> planCenterline(const Eigen::MatrixX2d &left_cones, const Eigen::MatrixX2d &right_cones, const Eigen::MatrixX2d &orange_cones, const Eigen::MatrixXi &percieved_n_left_cones, const Eigen::MatrixXi &percieved_n_right_cones, const Eigen::MatrixXi &percieved_n_orange_cones, bool closed_track = false)¶

std::chrono::duration<double> getElapsedTime()¶

Private Functions

bool localPathPlanning()¶

bool checkForCenterpoints(Strategy strategy)¶

void truncateCenterline()¶

void sortCenterline()¶

void combineWithStartingCenterpoints()¶

bool fullPathPlanner()¶

bool pathPlanningRerun()¶

Eigen::MatrixX2d removeCloseCones(const Eigen::MatrixX2d &all_cones, const Eigen::MatrixX2d &unused_cones, const Eigen::MatrixXi &percieved_n)¶

std::tuple<Eigen::MatrixX2d, Eigen::MatrixX2d> delaunay()¶

std::tuple<Eigen::MatrixX2d, Eigen::MatrixX2d> advancedDynamicWindow(const Eigen::MatrixX2d &point, ConeID cone_id)¶

std::tuple<Eigen::MatrixX2d, Eigen::MatrixX2d> bordershift(const Eigen::MatrixX2d &points, ConeID cone_id)¶

std::tuple<Eigen::MatrixX2d, Eigen::MatrixX2d> gateFallback()¶

Eigen::MatrixX2d startingCenterpoints()¶

Eigen::VectorXi sortPoints(const Eigen::MatrixX2d &centerpoints, float max_distance_centerpoints, float angle_threshold)¶

std::vector<Eigen::MatrixX2d> splitCones(const Eigen::MatrixX2d &cones, const Eigen::VectorXd &distances, double threshold)¶

void processClusters(const std::vector<Eigen::MatrixX2d> &clusters, ConeID cone_id)¶

Eigen::MatrixXi removeDuplicatesAndSameColorCones(const Eigen::MatrixXi &result, int left_cones_size)¶

Eigen::MatrixXi filterLines(const Eigen::MatrixXd &coordinates, Eigen::MatrixXi &result, double threshold, ComparisonType comparison_type)¶

Eigen::MatrixXd calcDistances(const Eigen::MatrixXd &coordinates, const Eigen::MatrixXi &result)¶

Eigen::MatrixXi sortMatrixRows(const Eigen::MatrixXi &mat)¶

Eigen::MatrixX2d calculateCenterpoints(const Eigen::MatrixXi &result)¶

Private Members

LogLevel logLevel_¶

float track_width_min_¶

int perceived_n_threshold_¶

int perceived_n_threshold_orange_big_¶

float delaunay_lines_max_length_¶

float min_distance_between_cone_clusters_¶

float sorting_angle_threshold_¶

bool clockwise_¶

float max_distance_centerpoints_¶

float min_distance_close_cones_¶

bool closed_track_ = false¶

std::chrono::duration<double> elapsed_time_ = std::chrono::duration<double>::zero()¶

Eigen::MatrixX2d left_cones_¶

Eigen::MatrixX2d right_cones_¶

Eigen::MatrixX2d orange_cones_¶

Eigen::MatrixXi percieved_n_left_cones_¶

Eigen::MatrixXi percieved_n_right_cones_¶

Eigen::MatrixXi percieved_n_orange_big_cones_¶

Eigen::MatrixX2d centerpoints_¶

Eigen::MatrixX2d track_widths_¶

Eigen::MatrixX2d delaunay_coordinates_¶

Eigen::MatrixX2d unused_cones_left_¶

Eigen::MatrixX2d unused_cones_right_¶

Eigen::VectorXi strategy_¶

Eigen::MatrixX2d starting_centerpoints_¶

Eigen::MatrixX2d starting_track_widths_¶

Eigen::VectorXi starting_strategy_¶